Эти тени - примитивный шадоу-маппинг. Создается камера, позицинируется относительно педа, туда рендерится пед. Полученное изображение обрабатывается (вроде инвертируются цвета (так, чтобы образ педа стал белым, всё остальное - чёрное), блурится), далее рисуется почти так же, как стандартные проекции в игре (те, что под фонарями) - создается меш, который "стелят" по полигонам коллизии обьектов карты.
Пример реализации таких теней есть в примерах RenderWare Graphics, R* совсем немножко его переделали.